→ 主 格の 主 は 主 語の 主 と覚えると分かりやすいです。

主語 が 接続詞と合体して 関係代名詞に変身 するので、そのうしろには 動詞が続きます。

・・・もともと主語のうしろには、動詞がありましたから。

… that は〔人・物・動物〕のどれにでも使えるので who, which のどちらとも書き換えが可能です。

→ 目的 格の 目的 は 目的 語の 目的 と覚えると分かりやすいです。

目的語 が 接続詞と合体して 関係代名詞に変身します。そして、主語 + 動詞 が関係代名詞のうしろに続きます。

・・・もともと目的語の前にあった 主語 + 動詞 が、関係代名詞のうしろに移動します。
 
関係代名詞のうしろに 主語 + 動詞があるとき は、関係代名詞を省略することができます。
 
… that は〔人・物・動物〕のどれにでも使えるので、〔物・動物〕のときの that は which と書き換えが可能です。
 
 
発展： 先行詞が〔人〕で、主語 + 動詞がうしろに続く場合には that を使いますが、

whom [フーム] という英単語を使うこともできます。【高校生の学習範囲】