→ 主 格の 主 は 主 語の 主 と覚えると分かりやすいです。

→ 主語 が 接続詞と合体して 関係代名詞に変身 するので、そのうしろには 動詞が続きます。

・・・もともと主語のうしろには、動詞がありましたから。

→ 主格の関係代名詞 who は、先行詞が〔人〕で うしろに 動詞（または助動詞）
が続くときに使います。

… that にも同様の用法があるので、who は that と書き換えが可能です。

→ 主格の関係代名詞 which は、先行詞が〔物・動物〕のどちらかで、うしろに 動詞（または助動詞）
が続くときに使います。

… that にも同様の用法があるので、which は that と書き換えが可能です。

→ 主格の関係代名詞 that は、先行詞が〔人・物・動物〕のどれかで、うしろに 動詞（または助動詞）
が続くときに使います。

… that は who, which のどちらとも書き換えが可能です。

→ 目的 格の 目的 は 目的 語の 目的 と覚えると分かりやすいです。

→ 目的語 が 接続詞と合体して 関係代名詞に変身します。そして、主語 + 動詞 が関係代名詞のうしろに続きます。

・・・もともと目的語の前にあった 主語 + 動詞 が、関係代名詞のうしろに移動します。

→ 関係代名詞のうしろに 主語 + 動詞があるとき は、関係代名詞を省略することができます。

→ 目的格の関係代名詞 which は、先行詞が〔物・動物〕のどちらかで、うしろに 主語 + 動詞 が続くときに使います。

… that にも同様の用法があるので、which は that と書き換えが可能です。

→ 目的格の関係代名詞 that は、先行詞が〔人・物・動物〕のどれかで、うしろに 主語 + 動詞
が続くときに使います。

… 先行詞が物・動物のとき、that は which と書き換えが可能です。
 
 
発展： 先行詞が〔人〕で、主語 + 動詞がうしろに続く場合には that を使いますが、

書き言葉では whom [フーム] という英単語を使うこともできます。

また、話し言葉では who を使うことがあります。【高校生の学習範囲】